ミュンヘンの王宮「レジデンツ」は、どうでしょうか？日本語のオーディオガイドが無料です。ただあまりに広いので、夕方に入場して、途中で追い出されたことがあります。すべて見るには、午前中から見学を始めた方がよいかもしれませんね。

自分で行った場所しかお勧めできないのですが、ケルンの帰りにコブレンツからモーゼル川沿いに少しドライブされては、どうでしょうか？マールブルグに帰るには少し遠回りになりますが、バイルシュタイン（Beilstein）という小さな街がおすすめです。マールブルグを早朝に出れば、ケルンの大聖堂を見学したのちバイルシュタインで昼食も可能かと思います。
ちなみにケルンからは車で2時間弱、マールブルグまでは2時間30分です。
帰りに少し時間がかかりそうですね。コブレンツを見学されてアウトバーンでそのまま帰るのも良いかもしれません。
ハイデルベルグも良い街ですね。マールブルグから2時間ほどです。日帰り観光は十分可能ですね。それでは、良いご旅行を！

Mariさん

日程にもよりますが、東回りならローテンブルグ経由、西回りならハイデルベルグは、候補として挙がれては、いかがでしょうか？どちらも思い出に残る良い街です。2泊以上されることをお勧めします。